沖床機械手和關節機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，但是為什么沖壓機械手還需要減速機呢?

　　沖壓機械手通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證機械手在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對沖壓機械手的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保機械手的精度就需要采用RV減速機或諧波減速機。

　　精密減速機在沖壓機械手中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速機來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的沖壓機械手這都不利于確保其精確、可靠地運行。

　　精密減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到機械手各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速機相比，機械手關節減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

　　大量應用在關節型機械手上的減速機主要有兩類RV減速機和諧波減速機。相比于諧波減速機，RV減速機具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型直線模組中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用在直角坐標機械手上。

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